Територија општине Лајковац има врло занимљиву историју која датира још од периода римске империје. Најстарије археолошко налазиште је локалитет Анине у сливу реке Љиг, на територији села Ћелије. На овом локалитету, који се истражује, откривени су остаци палате која је вероватно припадала високом римском великодостојнику.

За време владавине краља Драгутина 1284. године, територија наше општине први пут долази под српску власт. Краљ Драгутин ово подручје добија као мираз од свог таста, угарског краља. Из тог периода потиче и први писани документ о неком локалитету са територије наше општине, а то су утврђење Непричава и село Пепељевац. У периоду владавине краља Драгутина оба локалитета имају статус дистрикта (округа). После косовске битке ова територија поново пада под угарску управу, тако да у Повељи угарског краља Жигмунда из 1392. године дистрикте Пепељевац и Непричава налазимо као делове његове територије.

Сличан је случај са Уговором у Тати из 1424. године. Наиме, једино место наше општине које није било под јурисдикцијом угарске круне је село Стромово (данашње Стрмово). Оно се налазило у острвско српској власти и припадало је великом логотету Стефану Ратковићу.

Падом деспотовине 1459. године, област долази под управу Отоманске империје. Целокупно становништво се тада иселило преко Саве и Дунава у познатим сеобама. У периоду аустријске управе 1717- 1739. године ова територија је слабо насељена, судећи по аустријским пописима. И то малобројно становништво напушта ову област заједно са Аутријанцима 1739. године. Повратком Турака ова територија се поново насељава, што плански (организовано од стране османске управе), што појединачно. Данашње становништво општине води порекло од тадашњих досељеника који су дошли претежно из Црне Горе, Херцеговине и Старог Влаха.

Најзначајнији историјски објекат на територији општине Лајковац је манастир Боговађа, споменик културе од великог значаја. Његова старост није утврђена, али се претпоставља да је подигнут почетком XВ века јер је у његовој порти, по предању, сахрањен Слепи Гргур, син Ђурђа Бранковића. Манастир је на старим темељима обновио јеромонах Мардарије 1545. године. Пред крај 1803. године у манастиру је одржан састанак кнезова и виђенијих људи тадашње Србије, на којем је одлучено да се подигне буна против отоманске власти. Верује се да је састанак одржан у манастирском конаку. Основни разлог за претпоставку да је тај састанак одржан у манастиру Боговађа је значај и углед Хаџи Рувима (световно име Рафаило Нешковић), архимандрита манастира Боговађа. Хаџи Рувим се сматра не само најобразованијом већ и најутицајнијом личношћу у предвечерје Првог српског устанка. Боговађа није изгубила значај ни погубљењем Хаџи Рувима, што се види из одлуке да се Правитељствујушчи совјет Сербски, на инсистирање Проте Матеје Ненадовића, премести из манастира Вољавче у Боговађу. Совјет је у конаку манастира Боговађа заседао од септембра 1805. године до ослобођења Смедерева (новембра исте године), укупно око два месеца.

Варошица Лајковац, као средиште Општине, настала је проласком првог воза на релацији Обреновац – Ваљево 1908. године. Пруга уског колосека и популарни „ћира“ најзаслужнији су за брз развој варошице која је изграђена у атарима Села Лајковца и Рубрибрезе. Касније, Лајковац постаје железнички чвор великог значаја јер су се у њему укрштале пруге за Ваљево, Аранђеловац и Младеновац. Укидањем пруга уског колосека, Лајковац престаје бити железнички чвор, да би данас био пролазна станица на прузи Београд – Бар.

Током Првог светског рата на овим територијама водила се знаменита Колубарска битка. Најжешће борбе вођене су на локалитету Врапче брдо. Посмртни остаци српских војника страдалих на Врапче брду сахрањени су (спомен-костурница)  у цркви у Ћелијама.

Други светски рат прошао је много мирније. Познат је само један сукоб Колубарске чете са Немцима, септембра 1941. године, диверзија у железничкој ложионици. После тога, партизани се повлаче из рејона Лајковца да  би се коначно вратили септембра 1944. године, када уводе своју управу.

Као територијална јединица општина Лајковац настала је после Другог светског рата од делова општина Уб, Мионица и Лазаревац. Територије лево од реке Колубаре припадале су општини Уб, а десно од Колубаре и лево од реке Љиг општини Мионица. Село Ћелије једино припада Шумадији. Оваква подела сачувана је у црквеној организацији.

Оснивањем општине Лајковац почиње нови период у развоју овог региона, када се центар интересовања помера са железнице ка рударским коповима.